Il sito su cui sorge la cittadina di Esempio è stato frequentato sin dal VI secolo a.C. come documentano i rinvenimenti archeologici tra cui una moneta anepigrafa. Rinvenimenti punici in area urbana sono stati studiati da Sardo-Spagnuolo (1942). Una necropoli di età classica ed ellenistica è stata scoperta da Contino (1986), che segnala dei rinvenimenti archeologici avvenuti nel 1978 e 1980. Successivamente la necropoli ellenistica è venuta alla luce durante i lavori di costruzione del nuovo istituto tecnico per geometri ed i reperti rinvenuti sono oggi esposti nel locale museo. Nel IV secolo a.C., l'abitato, grazie alla sua posizione strategica, lungo il confine tra i domini punici, dovette avere un presidio stabile ed una fortezza presidiata da milizie mercenarie originarie della Campania, come attesta il rinvenimento di un ripostiglio monetale negli anni cinquanta del XX secolo. Resti romani sono pure documentati da Contino (1986).

Il toponimo Esempio, di origine greca (almeno bizantina), deriva da un toponimo composto terminante in Polis (città), e ciò e confermato sia dalla grafia Bulis del geografo Al Idrisi, sia dalla documentazione di epoca normanna che presenta le grafie Polis, Polic etc., latinizzati in Politium e Policium. Allo stesso modo in cui il toponimo bizantino Milas (anticamente Milai) è divenuto Milazzo, così Polis è esitato in Esempio. È invece totalmente priva di qualsiasi fondamento la tesi che vorrebbe il toponimo originato da due omonime famiglie nobili (citate l'una come Palizzi, Palici o Palizzolo, l'altra semplicemente come Esempio), entrambe molto potenti nella Sicilia del XIV secolo, poiché avvenne esattamente il contrario. Il toponimo Esempio è, infatti, precedente ai cognomi di queste due famiglie nobili. I Palizzi di origine normanna, i cui appartenenti ricoprirono diverse cariche fra cui capitani giustizieri, membri delle compagnie dei Bianchi di Monte San Giuliano e di Catania, della Pace di Palermo, dell'ordine Gerosolimitano, durante i regni di Pietro II d'Aragona (1337 - 1242) e di Ludovico suo figlio (1342 - 1355), guidarono con i Chiaramonte la fazione Latina che si opponeva a quella dei Catalani. Secondo Amari (1880) il sito di Esempio si identificherebbe con la Città del Re (Basileopolis) dei documenti bizantini ed arabi, edificata nell'880. Nel periodo normanno-svevo la cittadina ha il suo periodo di floridezza entrando nell'orbita regia e divenendo poi città demaniale. In tale periodo si sviluppò un casale (borgo suburbano) che prese nome dalla chiesetta di S. Pietro fuori le mura, della quale rimangono alcune vestigia. La decadenza della cittadina inizia con la pestilenza del 1575-76 che decima la popolazione. Alla fine del XIX secolo si ebbe una ripresa della cittadina come testimonia la presenza di diverse attività commerciali.